Eigen.h

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 */
 
#ifndef YARP_EIGEN_EIGEN_H
#define YARP_EIGEN_EIGEN_H
 
#include <Eigen/Core>
#include <yarp/sig/Matrix.h>
#include <yarp/sig/Vector.h>
 
namespace yarp {
namespace eigen {
 
inline Eigen::Map<Eigen::VectorXd> toEigen(yarp::sig::Vector & yarpVector)
{
    return Eigen::Map<Eigen::VectorXd>(yarpVector.data(),yarpVector.size());
}
 
inline Eigen::Map< Eigen::Matrix<double,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic,Eigen::RowMajor> > toEigen(yarp::sig::Matrix & yarpMatrix)
{
    return Eigen::Map< Eigen::Matrix<double,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic,Eigen::RowMajor> >(yarpMatrix.data(),yarpMatrix.rows(),yarpMatrix.cols());
}
 
inline Eigen::Map<const Eigen::VectorXd> toEigen(const yarp::sig::Vector & yarpVector)
{
    return Eigen::Map<const Eigen::VectorXd>(yarpVector.data(),yarpVector.size());
}
 
inline Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic,Eigen::RowMajor> > toEigen(const yarp::sig::Matrix & yarpMatrix)
{
    return Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic,Eigen::RowMajor> >(yarpMatrix.data(),yarpMatrix.rows(),yarpMatrix.cols());
}
 
} // namespace eigen
} // namespace yarp
 
#endif // YARP_EIGEN_EIGEN_H